【新智元导读】近日，autowise.ai（仙途智能）的自动驾驶清扫车成功在德国威廉港运行，成为中国无人驾驶进军欧洲环卫第一车。同时，autowise.ai还获得由上海市经信委、交通委、公安局联合颁发的第一张无人驾驶清扫车测试牌照。这不仅仅是autowise.ai本身技术实力的体现，同时还是无人驾驶商业化的重要里程碑。
中国自动驾驶有了好消息。
商业化是无人驾驶热议的话题，而城市环卫清扫则被普遍认为是目前无人驾驶商业化最好的方向之一。新智元获悉，中国无人驾驶进军欧洲环卫第一车已经出现，是autowise.ai（仙途智能）的自动驾驶清扫车。autowise.ai与德国最大的环卫公司之一ALBA集团合作，在德国威廉港试运行无人驾驶清扫车。
ALBA集团对autowise.ai无人驾驶清扫车项目的宣传
这辆重1.2吨，宽度1.5米的自动驾驶清扫车具备洗刷、垃圾收集、洒水除尘等功能，非常适合室外半封闭环境作业，目前在德国威廉港提供例行的自动驾驶清扫，项目已经试运营两个月，并且通过了德国方面第一阶段验收。
autowise.ai是一家创办不到两年的自动驾驶公司，CEO黄超为原滴滴无人驾驶负责人，组建超过40人的团队，完成滴滴无人驾驶从0到1研发，仅一年即通过城市地面道路和高速场景的测试验收。加入滴滴前，黄超在百度研究院从事大规模机器学习相关研发工作，曾负责首个公司级并行计算框架，以及万亿参数神经网络等多个核心项目研发。
黄超还告诉新智元另一个重要消息：autowise.ai在本月获得了上海市的第一张无人驾驶清扫车测试牌照，将在上海市超过30公里的城市道路开展无人驾驶清扫测试和作业。
autowise.ai获得上海市颁发的无人驾驶清扫车路测牌照
无人驾驶清扫车测试牌照不同于乘用车或者货运测试牌照，它不仅要求车辆具备城市复杂路况的行驶能力，同时还要求清扫作业效果达到相应标准。据悉，此次测试一共有11个大项目，41种场景，进行了1230次测试。发放专用的无人驾驶清扫车牌照，也反应了官方对于无人驾驶商业化的一种支持。
autowise.ai无人驾驶清扫车队，覆盖1吨到16吨所有车型
中国自动驾驶打入欧洲市场，拓展最好的商业模式
说到autowise.ai与ALBA集团的合作，还得从新智元发布autowise.ai的第一篇报道说起。
2018年3月，autowise.ai仅仅成立了短短半年的时间，就通过新智元发布了全球首个无人驾驶清洁车队，这篇报道获得了众多国内外媒体的转载。ALBA集团一直以来都在推动环保领域智能化，在看到远在中国的一家创业公司取得的成就时非常兴奋，很快就来到了中国，和autowise.ai开启了合作之旅。
合作开始后，德国人的专业、严谨和高标准就立刻体现了出来。
为了测试这辆中国小车，德国方面设定了复杂的测试规程，包括开始测试前要求车辆通过防撞、紧急制动等安全测试；制定详细的计划表和分阶段的验收节点；制定验收kpi，指标覆盖车辆清扫性能、鲁棒性、安全、易用性、灵活性和效率以及能耗；对作业中的噪声有要求，不能超过80分贝；数据传输安全和隐私，要求符合GDPR等等。
今年3月，autowise.ai的无人驾驶清扫车在经过了数十项测试后，在德国专家、工程师等众目睽睽之下，有条不紊地进行自动苏醒、贴边清扫、自动避让、自动泊车归位一系列动作，成功征服以严谨著称的德国人。
autowise.ai联合创始人之一史庭佳先生曾在瑞士ETH获得计算机工程硕士学位，并在麦肯锡德国工作多年。史庭佳先生和汽车行业有着深厚的渊源，在加入autowise.ai之前，史庭佳在通用汽车中国任战略投资部总监，对国内外汽车行业有很深刻的见解。
“德国的汽车同行们普遍认为，德国人大概不会买中国生产的汽车，甚至曾经觉得中国生产的汽车就像玩具一样”，史庭佳说，“但是现在，搭载我们无人驾驶清扫系统的清扫车，却能够吸引到德国最顶尖的环卫企业，出口到德国，这体现了我们在自动驾驶、AI算法、大数据上的优势，也是一种弯道超车。”
场景突破：中国无人驾驶进军欧洲环卫第一车
威廉港是德国天然水深最深的港口，也是德国唯一的集装箱深水码头，同时，威廉港也与内陆之间有复杂的铁路运输相连，路况复杂。
德国威廉港位置
港口内除了拥有常规道路以外，还有专供集装箱摆放的区域，重卡停车区域等等，无人驾驶清扫车需要对所有区域进行覆盖式清扫，这就要求系统除了具有按道路行驶的自动驾驶能力，还需要具备非结构化道路行驶的能力。此外，港口需要清扫的面积较大，一次需要数小时，同时需要进行喷雾防尘等操作。
autowise.ai总结出威廉港的场景有以下特点：
部分清扫路面结构复杂不规则，无法设计离线车道线覆盖。
路面障碍物多且无规律，堆积集装箱会在道路上任意摆放，需要有较强的在线探索建图和回退能力。
有连通性的多个大片区域，又需要根据探索后的建图在线生成规则的访问路径提高清扫效率。
然而相比移动机器人的常规解决方案，具有专业户外清扫功能的扫地车转弯半径较大，无法像室内扫地机一样简单地覆盖路线。
各类型区域示意图
针对这类清扫场景，autowise.ai部署了相应的解决方案：
先探索进行全局建图，得到当天的路面结构以及可行驶区域。
针对建图进行可行驶区域划分，划分出无连通性的大片区域、有连通性的多个大片区域，以及类似停车位的小片多边形区域。
对于无连通性的大片区域和有连通性的多个大片区域，在线生成大转弯半径的车辆可执行的覆盖清扫路径。
对上述两类以及类似停车位区域求解出的路径进行串联，在对应串联路径基础上，生成更加可执行、安全、稳定的轨迹。依此进行初步清扫。
完成初步清扫任务后分析历史剩余区域，对剩余区域进行补充清扫，解决初步清扫的剩余，进一步提高覆盖清扫效果。
通过上述4步方案的依次执行以及对第4步的循环执行，在受限的大车辆转弯半径的约束下，规整扫大片区域提高初步覆盖效率，同时循环覆盖剩余零碎区域提高覆盖比率。方案有效地完成了车辆对于复杂不规则场景的在线覆盖清扫。
完成1230次测试，获得全球首张自动驾驶清扫车牌照
autowise.ai CEO黄超告诉新智元，近日autowise.ai获得了上海市自动驾驶推进小组(上海市经信委、交通委、公安局)颁发的上海市首张自动驾驶清扫车牌照，这也是全球第一张自动驾驶清扫车测试牌照。
上海无人驾驶示范区是中国境内首个无人驾驶示范区，该示范区标志着中国无人驾驶产业迈进一大步，消息一发布便受到世界瞩目。在autowise.ai获得无人驾驶清扫车牌照之前，共有三批企业获得无人驾驶测试牌照，第一批为上汽和未来，第二批为宝马，第三批为Momenta和图森，—共5家企业获得测试牌照。这一次autowise.ai和华为一起获得了第四批无人驾驶测试牌照。
根据要求，获得自动驾驶清扫车牌照需要在上海无人驾驶示范区内完成两大项测试，一是常规测试，即按照一辆自动驾驶货车的标准测试；二是自动驾驶清扫作业测试，即测试车辆在环卫清扫工作中的表现，包含贴边清扫效率，清扫覆盖面等等。
换言之，本次测试的内容相当于一辆自动驾驶货车+清扫功能，也是国内外首次由官方机构对自动驾驶清扫功能表现进行测试，autowise.ai作为首个参与测试的公司，同时还协助制定了相关测试标准，比如，在贴边清扫的过程中，整体的横向误差指标，以及对其他交通参与者的反应等等。
细分下来，整个测试包括11个大项目，41个场景，1230次测试，难度非常大。
黄超告诉新智元，测试的难度主要集中在以下几个方面：
低成本传感器
传感器总价不超过20万人民币，是所有通过测试的车辆中成本最低的。融合多个低成本的、异构的传感器用于高精度定位和感知。定位模块不依赖昂贵的惯导、GNSS设备，通过使用车速姿态信息、磁力计、道路边沿等特征完成多场景（比如城市道路、隧道、园区等）下的高精度定位。
其中，在隧道等信号屏蔽区域保持正常工作。对于感知而言，低成本的传感器方案的数据存在精度低、过于稀疏、噪声大等问题，但仍需要应对较复杂的交通流场景，因此对环境感知在时空维度上的精准建模和异构的传感器数据融合技术有更高的要求。
车重、体积大
车重超过5吨，长度接近6米，是所有测试车辆中最重、体积最大的，这首先对控制层面提出较大的挑战。通过算法层面上的设计，控制模块实现厘米级的控制精度，完成精细贴边清扫、绕行低矮障碍物（路边摆放的三角锥、垃圾桶、自行车等）、精准自动泊车等环卫车定制化功能。
同时，“鬼探头”等极端测试场景对大车的感知、决策和控制等模块提出了更高的要求：要求感知模块瞬间识别并估计动态属性，要求决策模块预测正确轨迹并做出最优判断，要求控制模块能刹车防撞。
车辆清扫表现
长距离贴边清扫，误差不得超过5cm。在城市道路保洁中，超过90%的路面垃圾都集中在道路的边沿，因此清扫车作业要求严格贴边清扫。不同场景（隧道、山上公园、园区）下不同的边沿形态（蜿蜒、大曲率、低矮、断断续续等）对边沿的检测、定位、控制都提出了严峻的考验。
Autowise.ai克服了上述重重技术难点，出色地完成了各项测试，并帮助发牌机构制定了清扫车的测试规程，用最大的车型、最低成本的传感器配置、最快的通过速度完成了复杂困难的测试。
自动驾驶清扫车测试牌照的发放，是自动驾驶商业运营里程碑式的跃进。目前阶段下，自动驾驶乘用车和自动驾驶货运车辆达到实际的商业运营还需要相当长的时间。在区分了清扫车、货运车、乘用车的自动驾驶测试牌照后，由于清扫作业低速、夜间等特性，有可能率先尝试无人化测试和运营，从而逐步放开路权。正是因为这个原因，autowise.ai成为了首个进入无人驾驶半封闭常态运营测试区的企业。无人驾驶半封闭常态运营测试区位于上海国际汽车城，是国家批准成立的第一个无人驾驶半封闭测试区。
拿到全球首张自动驾驶清扫车牌照之后，黄超表示，这将有助于推进无人驾驶环卫的商业化落地。城市环卫清扫市场规模巨大，一个典型的二线城市每年的环卫清扫费用达到十亿甚至数十亿的水平，全国整体的道路清扫市场规模大约在两三千亿人民币左右。而国外由于人力成本高和保洁标准的不同，市场规模则更大。
自动驾驶清扫商业化运营国内外多地开花
去年，autowise.ai组建中国第一支自动驾驶清扫车队，车队由上海浦东新区环保市容局、上海城建城市运营、autowise.ai共同研发试点，相较传统清扫模式，智能环卫清扫车使得清扫车利用率较原先提升2-3倍，清扫效果上能实现5厘米内的精准贴边清扫，实现清扫无死角。
融资方面，autowise.ai获得了红点中国独家天使轮数千万人民币投资，以及启迪控股、上海城建/隧道股份总额超过亿元的战略投资。
启迪控股是国内最大科技园区运营商之一(清华/启迪科技园)，并控股全国最大的民营环卫公司启迪桑德集团，这为autowise.ai迅速铺开无人驾驶环卫业务提供了独一无二的商务渠道；上海城建/隧道股份负责上海超过90%的城市交通基础设施运营维护。一线城市的市管道路（如高速、高架、隧道、大桥等）是行业中最复杂也是标准最高的细分市场。通过与上海城建/隧道股份的这一合作，autowise.ai成功拓展上海头部市场，得到了持续优化技术所需要的真实运行场景，并开始获取持续运营收入。
商业化落地方面，autowise.ai在国内多点开花，落地上海、北京、厦门、杭州、武汉、苏州等一线及核心二线城市，获得了包括上海迪士尼西公交枢纽、厦门仙岳公园、北京朝阳公园、上海嘉定国际汽车城、浦东滨江大道等多个收费例行清扫服务订单，开始产生稳定现金流，这无疑是无人驾驶行业的重大突破。
