我们对 H1 的定位是波士顿动力和特斯拉机器人的综合版本。
随着机器人移动技术——更好的传感器、驱动器、建模方法等——的进步，人形机器人正在向我们靠近。
最近，又有一家知名机器人公司加入这一行列。8 月 16 日，以开发四足机器人著称的宇树科技在社交媒体上宣布，正在开发一种人形机器人 H1。
在公司发布的视频中，我们看到，和其他独立行走的机器人一样， H1 也没有脸部，只有用于给周围环境建模的传感器和摄像头。作为仅半年的成果，H1 还没有双手，手臂末端是小块软垫。
外形上，H1 身高约 1.8 米，体重约 47 公斤，属于超模身材。单腿关节为 5 自由度，单手臂为 4 自由度。步行速度 1.5米 /秒，与成人步速相当（约为每秒 1-1.4 米）。
尽管一双腿很容易让人联想到蚱蜢的腿，但与当年 Asimo 踩高跷似的行走姿态不同，H1 步伐流畅、稳健，还能小步快跑。
工程师也不忘调侃 H1。视频再现了当年波士顿动力机器人受到的「暴力」挑战，虽被踹上一脚，H1 踉跄一下后，仍能快步前进。
对于人类来说，这是不用多想就可以做到的事情，但对于人形机器人来说并不容易。
「我们借鉴了四足机器人的控制技术，用了模型预测控制。」公司创始人王兴兴告诉机器之心，例如将全身力控制（WBC）和模型预测控制（MPC）结合起来。
Demo 视频发布后，立刻引发广泛关注。
OpenAI 联合创始人、前特斯拉 AI 总监 Andrej Karpathy 也在关注 H1。
宇树科技称，H1 是国内第一款能跑的全尺寸通用人形机器人，也是全球同类规格中功率性能最高的机器人—— 94 斤、最大关节扭矩 360N.m。
由于搭载了宇树内部开发的 M107 关节电机，机器人的动力性能强，运动灵活性、速度、续航包括负载能力都有显著提升。
从官方披露的数据来看，和特斯拉人形机器人关节电机相比，M107 尺寸更小、更轻，动力性能更强劲。最大关节扭矩 360N.m，可支持机器人完成更复杂动作，适应不同地形和行走状态，但重量只有 1.9 公斤。
关节内部集成了双编码器，无论机器人初始姿势如何，都可以在任意位置姿态下恢复正常工作，体验感更好。
事实上，「（H1 的）关节电机、电控系统、控制算法等，都沿用或借鉴了很多我们积累的四足技术。」王兴兴告诉我们。
M107 关节电机
与特斯拉人形机器人关节电机的参数比较
除了物理智能，机器人也需要感知和认知智能：与环境交互，实现流畅行走和避障；和用户交互，领会意图，执行相应的任务。
H1 包括一个 3D LiDAR 和一个深度摄像头，实现了 360 度全景深度感知。
深度摄像头很适合作为足式机器人地形感知与近距离安全避障的传感器。它利用 TOF（光线飞行时间）技术，能在传统二维 RGB 成像基础上生成近距离、高精度三维点云信息，结合坡度、跨高、崎岖度以及机器人自身运动局限性等属性，机器人可以立刻获得关于局部的可通行地图，避开或跨越障碍。
而 3D 激光雷达可以实现环境稠密点云地图构建，为机器人与环境的精细交互作业提供基础。
尚不清楚 H1 将如何与用户交互。「目前这台机器人只研发了大概半年时间，本体没有带交互程序，虽然我们有这样的技术。」王兴兴告诉我们。
不过，宇树上个月发布的最新四足机器人 Unitree Go2 已经搭载了公司最新的 AI 交互技术，也引入了 OpenAI GPT 大语言模型能力。
H1 的一些重要参数。
H1 使用了容量 15Ah 电池，「续航大概 2 小时左右。」王兴兴说。芯片采用了两块英特尔酷睿 i7。
王兴兴曾在过去的采访中表示，电池和续航目前都不是最核心问题，因为目前的应用对电池续航时间要求当下是可以满足的。
「后面如果有需要，四足机器人续航做到十几小时其实也并不难。」他曾谈到，「未来唯一的限制因素可能就是芯片。」
H1 的价格预计将低于 9 万美元，这也是参考过去四足机器人的价格和市场反馈后的结果。
这个数字远低于波士顿双足机器人 Atlas 200 万美元的价格，本田 Asimo 当年售价也高达 250 万美元，但比马斯克预测特斯拉人形机器人量产后的价格—— 2 万美元左右——还是高出许多。
有观点认为，9 万美元的定位可能会改变游戏规则。
去年，王兴兴在接受红杉资本采访时曾表示，公司四足机器人的购买者大部分以高校、研究所为主，主要用于写论文、做研究、教学，如东京大学、本田研究院、利兹大学等高校都是公司客户。
现在，人形机器人 9 万美元的价格正好落入不少大学机器人实验室的预算门槛范围内。
公司还有一部分用户是科技公司。9 万美元的价格，对于科技公司买家来说，算是比较便宜。
「H1 对所有感兴趣的客户开放，当然也包括这些老客户。」王兴兴说。
但在应用场景方面，他认为最近 1、2 年，全球整个行业还没有开发出好的实际功能。「我们自己希望争取未来几年能直接落地到工业和服务业。」
宇树科技在社交媒体上表示，这是公司创始人 13 年来的梦想。2010 年初，王兴兴在大学一年级寒假自主研发了自己的第一台机器人——简易双足机器人。
「那段时间的很多细节，至今记忆犹新，但转眼间，已经过去了 13 年！」
得益于宇树同事的努力，花了半年时间，终于铸造出通用人形机器人 H1。「我们对 H1 的定位是波士顿动力和特斯拉机器人的综合版本。」王兴兴告诉我们。
不过，无论是探索突破性创新，还是将这些创新尽快推向市场，制造和供应链能力都非常重要。目前，H1 已经接受产品预定，预计第四季度左右发货。
参考链接
https://mp.weixin.qq.com/s/T-Vy73syRCOynbADsfwrYQ
国产人形机器人火到国外！不惧偷袭还带闪，AI大佬：定价好低要改变行业规则了
最新国产人形机器人，这回火到国外去了！
连OpenAI创始成员Karpathy都前排围观，当场高呼“想要”。
且看这个“人”，怕不是个“武林高手”（手动狗头）。
底盘稳固，突然碰见一脚飞踢，两步轻松恢复平衡。
甚至还能提前预判，一点儿不大意，直接闪。
背后偷袭，也能大跨一步接化发。
不仅会走，这伙计跑起来也是有模有样。
这么一台机器人，来自宇树科技——
就是那家把机器狗价格打到万元级别、卖到了全球几十个国家的国产机器人公司。
如此背景，加上宇树官方透露的“低于9万美元（约合65万人民币）”的售价，难怪有网友认为：
（小米“铁大”成本约为60-70万人民币，波士顿动力Atlas成本预计超百万美元。）
这也是宇树首次展示其通用人形机器人的相关进展。而这个发布的时间点，也引起了不少网友的关注。
毕竟这段时间，国产人形机器人可谓消息不断：
前有字节跳动扩建机器人团队的消息传出；
后有前华为“天才少年”稚晖君的智元人形机器人发布会定档本周五；
今日开幕的世界机器人大会上，也不乏人形机器人的身影……
国产人形机器人，似乎来到了一个集中爆发的时刻。
“国内第一台能跑的全尺寸通用人形机器人”还是先来看看宇树这一最新人形机器人的具体细节。
机器人代号“H1”，刚满半岁，身高1米8，体重47公斤。
其单腿自由度为5，包括3个髋关节，1个膝关节和1个踝关节。
其中，膝关节电机的最大扭矩为360N.m，髋关节约220N.m，踝关节约45N.m。
根据宇树官方信息，这使得H1拥有“全球近似规格最高动力性能”。
电机驱动之下，H1的行走速度＞1.5m/s，跟一个普通成年人的步行速度差不多，潜在运动能力则能达到5m/s以上——
官方的说法是，“国内第一台能跑的全尺寸通用人形机器人”。
值得关注的是，宇树H1配备了3D激光雷达和深度相机。
激光雷达在后脑勺上，深度相机在脑门上。
尽管官方没有明确说明，但网友们推测，H1在视频中展示的“躲避”行为，正是基于高精度传感器带来的环境感知能力。
其他具体的技术参数如下：
在如此配置的基础上，宇树初步给出的预估价格是“低于9万美元”（约合人民币65万）。
英伟达AI大佬Jim Fan认为，9万美元在许多大学机器人实验室的预算范围以内，对于科技公司来说更是非常便宜。
这个价位可以改变行业规则。
不过，H1尚且只是“成果预演”，宇树官方的估计是，正式商用还要3-10年。
另外可以看到，H1的手目前还没办法剪刀石头布，宇树称，未来可选配的“灵巧手”目前还在开发中。
还有不少网友吐槽，H1目前的走姿看上去像急着找厕所。
两个月连发新品提到宇树科技，你可能多少见过他们家的“狗”：
在春晚、冬奥会、超级碗、元宵晚会上都有过亮相。
并且最近几个月，宇树动作频繁。
H1之前，就在上个月，宇树还新发布了机器狗Go 2，9997元起售，差不多就是最新款iPad Pro的价格。
这只狗子接入了GPT技术，能基于GPT的语言能力和大量知识库更好理解人类意图。据说随着存储知识增多，Go 2还能具备自己的个性。
还支持在背上加一个机械臂或者其他配件。
除了仿生机器人领域，宇树在机械臂、激光雷达上也有布局，已分别发布一款产品。
目前，宇树科技已完成数亿元B轮系列融资，由经纬创投和敦鸿资产分别领投。
国产机器人热度正酣颇为巧合的是，曾以“天才少年”身份入职华为的稚晖君，这周五要带来自己的创业首秀了。
而且也是半年之期、人形机器人。
具体情况如何，还要周五见分晓。
其实今年以来，国内机器人圈子是相当热闹，尤其是人形机器人领域出现很多新成果。
年初，做互联网厨电的纯米科技，发布了全尺寸人形仿生机器人DaQiang，正式入局这一赛道。
据介绍该机器人基于纯米自研算法，能实现身体平衡、清晰准确完成大部分基础行动指令，未来可应对家庭中大部分服务场景。
傅里叶智能发布了GR-1机器人，全身自由度达40个，最大关节模组峰值扭矩可达300N.m，步行速度达5km/h（约1.4m/s），可负重50公斤，能够避障、应对冲击干扰等。
大厂方面也有相关动向——字节据称正在扩充机器人团队，计划在年底让团队规模突破百人。
据悉这一动作来自字节高层的内部探讨，张一鸣、字节跳动 CEO 梁汝波、算法技术负责人杨震原等均有参与。
明确的目标有：生产一些机器人，服务字节电商履约需求；探索把AI大模型用到机器人上。
以及小米最近也推出了新一代机器狗。
除此之外，今年1月业内头部企业优必选股份有限公司赴港提交 IPO 申请。
行业内玩家大动作频繁，当然不是没有理由的。
AGI火热发展，给仿生机器人的实现补足了最后一块重要拼图，具身智能也成为了AI圈新热点，李飞飞团队都在搞。
与此同时产业供应链、技术发展也相对成熟了。
量子位智库在与从业者的交流中获悉，目前仿生机器人行业大部分零件已经可以做到国产化替代。
国产厂商已攻克谐波减速器、液压、电压执行器等零部件技术，涌现出一系列国产企业。
而且受到GPT等大模型影响，仿生机器人也迎来To B 到 To C 的新机会。
如果想要进一步了解仿生机器人行业现状、产业构成及发展趋势等，也可参考量子位智库近期推出《中国仿生机器人产业全景报告》（获取方式见文章末尾）~
参考链接：
[1]https://www.unitree.com/en/
[2]https://twitter.com/DrJimFan/status/1691492256203845632
[3]https://twitter.com/karpathy/status/1691498940305436672?s=20
